什么？还有比BYD易四方更颠覆式的移动底盘技术——模块化全向移动机器人底盘

#产品介绍 · 2024-09-29

1. 模块化线控结合轮边转向的创新技术

1.1 性能方面
通过轮毂电机和模块化线控转向的组合，四轮独立扭矩控制与转向控制成为可能。与单独轮边电机四轮差动相比，无论是草地路面还是复杂室内外场景路面，都具有更好的运动性能与通过性能。另外，由于四转四驱模块化的电池布置在机器人底部，车辆重心降低，行驶稳定性提升。
1.2 转向方式方面
由于集成轮毂电机的全新轮边转向取消了转向器，使得多种特殊的转向模式成为了可能，包括快速换道、侧方停车、小半径转弯和原地掉头。

1.3 结构方面

全向四转四驱结构，省去了减速机这些部件，电机动力直接转化为驱动动力，转向机构则由单独的电机进行控制，结构上要更简单、紧凑，零部件数量更少。更少的零配件，更简单的结构，因此在控制效率上，全向四转四驱相比四轮差速的结构有着先天的优势，同时更少的零件让整个四驱系统的故障率也会更低，稳定性上要更高。

BYD易四方移动机器人底盘驱动方式，为四轮差速移动机器人形式，四轮差动所擅长的场景各有不同，对于操控、负载能力与运行可靠性能力都有着不同的影响。

差动技术移动底盘明显看出原地转向时轮胎与地面的磨损极为严重

差速结构移动底盘由于左右两边速度差形成的转向方式，实际运行中，由于地面摩擦力的问题，可能会出现位置漂移，控制精度差，对于需要需要精准定位的应用场景探索与开发稍显不足。
受制于移动底盘本身的成本和机械结构，导致减速机与结构使用寿命有限，因此差速类型移动底盘结构在工业与消费类移动机器人应用中需要持续稳定的运行上存在着天生的短板，维护周期较短。

全向四转四驱移动机器人与模块化控制仓

相比四轮差速结构，全向四转四驱移动机器人系统更像是以软件为主导的动力四驱系统，可以依靠软件定义不同的模式，或者系统根据工况自行调节，在操作难度上更低，更加智能化。
同时具有独立驱动，独立转向，独立悬挂的结构设计，具有优越的通过性和越野性。针对转向做了加速度规划，按照阿克曼柔性曲线进行差补，转向更丝滑。控制机动灵活，不弹跳，不偏移，满足高精度要求运行，全面应用于室内外多种场景下的巡检、科研等开发应用需求。

全向四转四驱结构则拥有多种运动模式，双阿克曼模式可实现+∞到-∞的转弯半径，让您纵享“丝滑”转向曲线；斜移模式可实现-90°到+90°转向，高速转向时通过降低车身横摆角速度，有效抑制车身发生动态侧偏的倾向，保障车身灵活、稳定、快速通过特定狭小区域，拓展机器人狭小空间应用场景；通过运动学和动力学设计，“X”形驻车，可长时间保持驻车状态，不损耗电机，提升电机效能，关机状态下维持坡道驻车，不溜车不滑坡，多层高效安全防护。完整的系统架构设计与一流的驱动管理算法，精准控制，加载20多项安全保护策略，支持整车的运行稳定与精度

2.模块化可变构型——模块化实现多种尺寸车辆
集成模块化专利轮毂电机系统可以模块化为配置在四角的集成模块，从而使得轮距和轴距自由变换，移动机器人应用尺寸可以自由改变，这一点对于移动机器人行业应用商品规划和生产方面具有巨大好处。

BYD的入局，是对移动机器人产业发展的一个巨大推动。任何一个产业都需要特别有号召力的企业带领，吸引大家的关注。但机器人这个产业周期刚上升，=很长时间大家都将是创业状态：未来将是星辰大海，大家一起持续保持谦虚的心态，做出好的产品，创造好的价值，才能代表中国企业为中国发声，向世界证明我们的能力。